西班牙食品行业的领导者dulcesol公司在2005年10月开始采用并联机器人对巧克力和奶油酥卷进行装箱以及包装工作，速度达到每小时包装24000份，即每分钟400份。
刚出炉烤蛋糕由输入输送带输送到拾取工位，通过由伺服驱动系统控制的拾取机构将他们由蛋糕模具捡出来，然后放到输出输送带上的塑料托盘中完成产品的前道初步包装，这条输送带通往装箱流水线工位，而并联机器人就是这个拾取机构的最主要部分。
装箱流水线工位的拾取系统具体工作流程如下：当输出输送带上用于承装蛋糕的塑料托盘按要求排列好后，基于PLC控制的拾取管理系统“告诉”并联机器人蛋糕在输入输送带上的准确位置，并联机器人的控制系统再完成和输入皮带进行运动同步后，并联机器人“伸手”准确的抓取相应的蛋糕。实际使用中，通过在一个机械手上拟合安装4个吸盘，可以使得并联机器人一次抓取4个蛋糕，然后将其放到塑料托盘中，一个塑料托盘可以装4块蛋糕，抓取的速度按每次抓4块蛋糕来算每分钟可以抓取100次以上，按每次抓取8块蛋糕来算，每分钟可以抓取50此以上。
2006年3月dulcesol公司还使用了另外的拾取机器人用在切片面包线上，拾取机器人一次可以拾取7个带包装的切片面包同时将他们包裹到纸箱中。
2007年7月在牛角面包包装线上也开始采用并联机器人。只不过这种机器人额外配有专门设计的辅助视觉检测系统，这种并联机器机器人可以挑选两种不同尺寸的牛角包并将他们放到各自的塑料托盘，拾取和放置的速度达到每分钟640次。
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